Le nom Cinq-Mars est surtout connu par le roman d’Alfred de Vigny « Cinq-Mars » qui relate la destinée tragique du Marquis de Cinq-Mars, favori de Louis XIII décapité à l’âge de 22 ans pour crime de haute trahison.
Dès 980, les seigneurs de Saint Médard sont mentionnés. L’église est toujours dédiée à Saint Médard. Le nom s’est curieusement transformé en Cinq-Mars au fil des époques jusqu’au XVI e siècle.
Le château occupe un éperon rocheux partiellement détaché du coteau, une configuration courante pour les sites féodaux. Les tours rondes qui subsistent sont postérieures aux croisades, il ne reste pas trace du château des premiers seigneurs, sans doute était il en bois.
Au pied de l’éperon un mur d’enceinte, une première défense, enclot un espace qui porte encore le nom de « Juiverie », peut-être une première communauté de marchands s’y est-elle installée sous la protection du seigneur.
En 1474, Jean de Nerval qui possède les terres de Cinq Mars les échange avec Louis de la Trémoille contre le château de Fougère, proche de Nerval dans le Morbihan. Son fils, qui commandait les armées de François 1er en Italie fait élargir et reparementer les douves. Le dessin triangulaire strict et le mur de la juiverie font partie de ces aménagements du XVI e siècle comme le cordon seigneurial.
Au XVII e après le décès du Maréchal d’Effiat, surintendant des finances de Richelieu, le cardinal transforme Cinq-Mars qui appartenait à la Maréchale d’Effiat en marquisat pour donner un titre à son fils cadet Henri qu’il introduit à la cour. Le jeune homme devient le favori de Louis XIII.
Des portraits du marquis, peints par les frères Le Nain montrent
le raffinement des habits du grand écuyer du roi.
Le cardinal de Richelieu (1585-1642) 
Le marquis de Cinq-Mars (1620-1642)
Une aquarelle de Gaignières représente le château en 1699.
Cependant des erreurs notables entachent la crédibilité du dessin.
Le bâtiment renaissance entre les deux tours, bien qu’assez probable est-il exact ?
Au XVIII e siècle, un deuxième échange a lieu et le duc de Choiseul achète Cinq Mars en 1768, pour l’échanger avec le domaine de la Bourdaisière qui appartenait au duc de Luynes. Celui-ci fait dresser un parcellaire en 1772, et construit une tour qui termine l’aile Nord de la basse cour sur les douves.
A la révolution, le château est vendu comme bien national.
Dans son voyage en Touraine Delacroix, bien qu’il ne semble pas s’intéresser aux châteaux, exécute un lavis qui évoque le château de Cinq Mars. Le roman de Vigny venait d’être publié.
Vers 1830 des travaux de réaménagement des communs sont entrepris avec le rehaussement des toitures aux extrémités de l’aile Nord et le porche d’entrée est muré. Puis vers 1860, les deux autres ailes des communs sont démolies et le propriétaire Louis Bussienne, horticulteur, crée le parc.
En 1957, le peintre Nicolas Untersteller, directeur de l’Ecole nationale des Beaux Arts, achète le Château de Cinq Mars, il procède à un réaménagement des communs, crée un grand atelier sur deux niveaux et notamment réouvre l’ancien porche, devant lequel une grande baie vitrée permet aujourd’hui d’éclairer la salle à manger.
